Az 1932-es fejlesztési terveknek megfelelően látott hozzá a Büssing-NAG vállalat egy 5 tonnás vonóerővel rendelkező jármű kifejlesztéséhez. Eredetileg három típust terveztek kifejleszteni 5, 8 és 12 tonnás vontatókapacitással (Sd.Kfz. 6, Sd.Kfz. 7, Sd.Kfz.8). 1936-ban azonban igény mutatkozott egy nehezebb, 18 tonnás (Sd.Kfz. 9) illetve egy könnyebb 3 tonnás (Sd.Kfz. 11) vontatótípusra is.

1935 és 1943 között a Buessing-NAG és Daimler-Benz megközelítőleg 3600 darabot gyártott le a Sd.Kfz.6 Mittlerer Zugkraftwagen 5 t nehéz vonatóból, többféle változatban. Így volt köztük tüzérségi verzió (Sd.Kfz.6/1), légvédelmi (Sd.Kfz.6/2 - 3.7 cm Flak) és páncéltörő (Sd.Kfz.6/3 - 7.62 cm Pak) is. Az Sd.Kfz. 6-os meglehetősen drága jármű volt: előállítási költsége elérte a 30 000 birodalmi márkát, ezért gyártásával 1943-ban felhagy- tak. Feladatkörét a könnyebb és olcsóbb Sd.Kfz. 3-as típus, valamint az új nehézvontató, az s.WS vette át. 

TECHNIKAI ADATOK

• Méretek: hosszúság 6,32 m; szélesség 2,26 m; magasság 2,50 m
• Súly: 9000 kg
• Személyzet: 12-15 fő
• Fegyverzet: az alapváltozatnál nincs
• Páncélzat: nincs
• Hatótáv: 300 km (úton); 158 km (terepen)
• Motor: egy egy 110 LE-s hathengeres Maybach HL 54 TUKRM benzinmotor
• Teljesítmény: max. sebessége úton 50 km/h