A japán haditengerészet már a harmincas években foglalkozott kisméretű tengeralattjárók építésének és bevetésének gondolatával. Az első példányok 1934-ben készültek el, hosszuk 23,9 m, vízkiszorításuk 5 tonna volt és 600 LE-s villanymotorokkal rendelkeztek. Legénységük két főből állt, ez volt a Ko-hyoteki, avagy az „A” típus.

Kis akciórádiuszuk miatt (16 mérföld) először arra gondoltak, hogy repülőgépekkel szállítják a cél közelébe az egységeket, de ezt nem tudták megoldani. Ezt követően úgy döntöttek, hogy egy nagyobb tengeralattjáróra rögzítik ezeket a törpe naszádokat, és egy-egy ilyen „anya-tengeralattjáró" viszi majd őket a kiszemelt harcfeladat végrehajtásához a megfelelő helyre.

Hosszas kísérletezések és módosítások után az „A” típusú naszádok voltak azok az egy- ségek, amelyeket a japánok először vetettek be a II. világháborúban, mégpedig 1941-ben a Pearl Harbor amerikai flottatámaszpont ellen. A japán haditengerészeti vezetésnek az volt a terve, hogy öt zseb-tengeralattjárót az „anya-tengeralattjárók" kellő időben Pearl Harbor közelébe szállítanak, és ott bocsátják útjukra őket, hogy a kikötőbe hatolva el- süllyesszék a légitámadás után még vízen maradó hajókat.

A 19-es számú Ko-hyoteki Oahu-n a Pearl Harbor elleni támadást követően, 1941 decemberében.

Az 1941. november 18-án kifutó nagy tengeralattjárók december 6-án érkeztek Pearl Harbor elé. Mintegy 20 mérföldre az amerikai támaszponttól vízre bocsátották az öt kis tengeralattjárót. Négy azonnal megindult Pearl Harbor felé, az ötödik (No.19.) azonban túl meredeken csúszott le a nagy tengeralattjáróról, és hosszú ideig tartott, amíg sikerült visszanyernie egyensúlyát. Ezután a tájoló mondta fel a szolgálatot, de folytatta az útját, parancsnoka a periszkóp alapján határozta meg az utat a sziget felé, ám hamarosan rá- futott egy sziklazátonyra, amely tönkretette az egyik torpedó-vetőcsövet.

Egy órával később ismét sziklának ütközött, és a második vetőcső is szétroncsolódott, maga a test is megsérült, víz szivárgott a belső térbe. A sérülések következtében a hajó kormányozhatatlanná vált, és a villanymotorokat hajtó telepek kezdtek kimerülni. majd hamarosan leálltak a a motorok. A hullámok a part felé sodorták a mozgásképtelenné vált egységet, amely végül megfeneklett egy homokzátonyon. A parancsnok és a mérnök a vízbe ugrott, hogy kiússzanak. Csak a parancsnok ért partot, ahol megadta magát.

Az amerikaiak 1960-ban emelték ki a Keehi-lagúnából a 18-as számú törpe tengeralattjárót.

A második törpe tengeralattjárót (No.18.) felfedezte egy őrszolgálatos amerikai romboló, a WARD, és vízibombákkal elsüllyesztette, noha nem volt benne bizonyos, hogy japán tengeralattjáróval van dolga, és akkor még nem is állt be a hadiállapot az Egyesült Álla- mok és Japán között. A japán hajó azonban már a zárt övezetben volt, közvetlenül a Pearl Harbor-i kikötő bejárata előtt, ahol viszont csak előre bejelentett és jelzett járművek köz- lekedhettek, és tengeralattjáróról nem érkezett jelentés. Egyébként ekkor dördült el az első lövés, amelyet a csendes-óceáni háborúban leadtak.

A harmadik (No.16.) valahol az anya-tengeralattjáró és a sziget között tűnt el nyomtala- nul. Csupán két kis tengeralattjáró jutott el észrevétlenül az amerikai flottabázishoz. Az egyik (No.22.) bent járt az öbölben, és térképet készített az ott horgonyzó hajókról. Ki- várta, hogy a záron egy hajó nyomában észrevétlenül távozzon, de nem jutott messze. A közelben ráfutott egy zátonyra, amely nem volt feltüntetve a térképen. Léket kapott és többé nem tudott felemelkedni. Csak hetekkel később találtak rá az amerikaiak, akik kiemelték. Ekkor derült ki, hogy járt a kikötőben, mert megtalálták a térképet.

A Kure-i haditengerészeti bázis szárazdokkjában körülbelül nyolcvannégy — legalább négy különböző típusú — törpe tengeralattjáró, a legtöbb Koryu típusú,1945. október 19.

Egy naszádnak (No.16.) sikerült csak visszatérnie az anya-tengeralattjáróra. A japánok azonban nem tekintették ezt a hadműveletet egyértelmű kudarcnak. Nem az elvet tar- tották hibásnak, hanem a manőver technikai lebonyolítását, mondván, hogy az nem volt kellően átgondolva, és nem volt kielégítő a kis tengeralattjárók műszaki színvonala. Ezért tovább folytatták a kísérleteket, elkezdték növelni a hajók méretét és a motorok teljesít- ményét, amitől  a jobb manőverezési képesség elérését várták.

Az „A” osztályú tengeralattjárókat arra tervezték — és arra is használták Pearl Harbornál —, hogy támadják meg az ellenség tengeri támaszpontjait. A típus hátránya az volt, hogy csupán elektromos meghajtást kapott, ami erősen csökkentette hatótávolságát. Ezeknek a tapasztalatoknak a felhasználásával a kővetkező, és valamivel nagyobb, de még mindig zseb-tengeralattjáróknak tekinthető típus hajói már dízel/elektromos meghajtást kaptak. Ezt nevezték „B” és „C” osztálynak. Az „A” típusból 54, a „B” típusból 53, a „C” típusból 14 egység készült.

Kaiten 1 kamikaze emberei torpedó.

Kaiten 2-es vagy 4-es típus.

1943-ban tervezték meg az addigi törpe-tengeralattjáróknál nagyobb, 26,2 méter hosszú KORYU-osztálynak nevezett egységeket. Ezekből a fegyverletételig 115 egység készült el, további 496 szerelés alatt állt.

A KAITEN típusú kamikaze (öngyilkos) tengeralattjáró volt a legkisebb, ezt 1944 tavaszán kezdték tervezni: egy fő ült benne, és bevetése meglehetősen egyszerű forgatókönyv szerint zajlott. A anya-tengeralattjáró 2-6 öngyilkos torpedóval megközelítette az ellen- séget, ezek a célponttól 6000-7000 méter távolságban leváltak, és 30 csomós sebességre gyorsulva a víz alatt közelítették meg az ellenséges hajókat. A célponttól 1000 méterre felmerültek, korrigálták az irányt, ismét alámerültek, és becsapódtak. Abban az esetben, ha a kezelő elvétette az irányt, kézi vezérléssel gyújthatta be a robbanótöltetet, hogy elkerülje a fulladásos halált. Összesen 419 darab készült belőle.

Koryu (Type D) a yokosukai haditengerészeti bázison, 1945. szeptember 8.

Ennek a típusnak volt még három, némileg variált osztálya is. Ezek (KAITEN 2., 3. és 4.) már kétfőnyi személyzettel 1550 kg robbanótöltetet vittek magukkal. A Kaitenek első alkalmazására az 1945. január 11-én kezdődő Kongo-hadművelet során került sor, a bevetett egységek java nem érte el a célpontokat és számos hordozó tengeralattjáró is megsemmisült.

Az öngyilkos zseb-tengeralattjárók nem váltak be, eredményeik csalódást keltettek a japán haditengerészeti vezetésben. Ilyen előzmények után született meg az egyik ten- geralattjáró osztály parancsnokának,Tamaki Tomejiro korvettkapitánynak a fejében az az ötlet, hogy építsenek egy "repülőgéphez hasonló naszádot". Sógorával, Asano fregattkapitánnyal — aki hajó- és hajóépítő mérnök volt — hozzáfogtak a tervezéshez. Tomejiro közben elesett, így a tervet és a prototípus építését Asano egyedül fejezte be.

Egy Kairyu a yokosukai haditengerészeti bázison, 1945. szeptember 7.

Ennek alapján készítette el Goro Sato, a yokohamai műegyetem tanára tanítványaival a továbbfejlesztett változatot. A haditengerészet parancsnoka azután 1945. április 1-én elrendelte sorozatgyártását, és a típus a KAIRYU (tengeri sárkány) nevet kapta.

Ebből az osztályból a fegyverletételig 215 darabot fejeztek be és szállítottak a különböző hajógyárak, és további 207 darab várakozott az anyaghiány miatt félig készen, szerelés alatt a csarnokokban. Ez a változat már bevált, és a japán zseb-tengeralattjárók között ez képviselte az elérhető legjobb változatot, hajózási tulajdonságait és harcértékét tekintve.

Miután a japánok nem voltak megelégedve zseb-tengeralattjáróik teljesítményével, elhatározták, hogy olyan gyors járatú, felszíni motorcsónakokkal kísérleteznek, amelyek — bár a legénység önfeláldozásával — eredményt hozhatnak. Ilyen megfontolások után tervezték és kezdték gyártani a SHINYO típusú egységeket 1944 nyarán, és állították őket szolgálatba a Yokosuka-i tengerészeti bázison. Legénységüket önkéntesekből toborozták, akik három hónapos kiképzést kaptak. Először a Fülöp-szigeteknél, Okinawánál, Formosánál és Hainannál vetették be őket öt csoportban, összesen 13 SHINYO-század állt hadrendbe. 1944 novemberében 650 naszádvezető és 2500 főnyi kísérőlegénység várta a bevetési parancsot.