1893. április 26-án született Ivanjicában. Kadétként részt vett a két balkáni háborúban a törökök, majd a bolgárok ellen, és az I. világháborúban is. Ezt követő- en a frissen megalakult Szlovén-Horvát-Szerb Állam elitalakulata, a királyi gárda tagja, 1926-ban pedig a hadtudományok doktoraként az egyik legképzettebb szerb katonatiszt lett.

Posztgraduális képzését Párizsban végezte, majd az úgynevezett dunai divízió parancsnokhelyettesévé nevezték ki Belgrádban. A harmincas években főleg diplomáciai feladatokat látott el: 1935-ben Bulgáriá- ban, majd Csehszlovákiában szolgált,

1937-ben Ljubljanába, majd 1938-ban Celjébe helyez- ték át, ahol terveket készített a jugoszláv hadsereg újjászervezésére.

Úgy vélte, nemzetiségi alapon kell megszervezni az egyes hadtesteket, és önálló divíziója lehet a szerbeknek, a horvátoknak és a szlovéneknek. Elképzeléseit annyira nem díjazták feljebbvalói, hogy a tervek 1939. november 1-én történt elutasítását követően 30 napos szabadságvesztéssel sújtották.

1940-ben rövid ljubljanai kitérő után visszatért Belgrádba a katonai akadémiára, ahol Hitler-ellenes kijelentésekkel vetette észre magát. Amikor ebbéli véleményének egy a belgrádi brit nagykövetségen tartott fogadáson is hangot adott, az akkori német nagy- követ a szerb külügyminiszternek küldött tiltakozó jegyzékben fejezte ki nemtetszését.

Már a jugoszláv hadsereg ezredese volt, amikor 1941-ben a német, az olasz, a magyar és a bolgár csapatok támadást indítottak Jugoszlávia ellen. Nem ismerte el a kapitulációt, és néhány tiszttel együtt bujkálni kezdett, majd 1941. május 11-én a Szerbia középső részén fekvő fennsíkon, a Ravna Gorán megalakította a királyhoz hű csetnik-mozgalmat.

A Londonba menekült kormány ekkor Mihajlovićot tábornokká léptette elő, és kinevezték hadügyminiszternek. Az év folyamán egyre több tiszt csatlakozott hozzá, ekkor legfőbb célja volt, hogy megszerezze a britek támogatását, ami kezdetben sikerült is. Ugyanekkor létrejött a kommunista partizánmozgalom, Josip Broz Tito vezetésével. a megszállókkal szemben két, magát jugoszlávnak valló tömegmozgalom alakult ki.

Augusztus végén a csetnikek és a partizánok még együttműködtek egymással; Tito és Mihailović kétszer is találkozott, először 1941 szeptemberében egy semleges helyen, Struganikban, majd Mihailović főhadiszállásán, Brajići faluban, 1941. október végén. A tárgyalásokon az ideológiai, politikai nézeteltérésekről nem esett szó, elsősorban egy közös katonai parancsnokság létrehozásának lehetőségéről, feltételeiről tárgyaltak. A megbeszélések azonban kudarcba fulladtak, Tito ugyanis attól tartott — és nem alaptala- nul —, hogy a csetnikek az első adandó alkalmat kihasználva támadást intéznek ellenük.

Mihailović ugyanis arra törekedett, hogy megakadályozza, Tito váljon az ellenállás veze- tőjévé. Az már kezdettől fogva nyilvánvaló volt, hogy előbb-utóbb szakításra kerül sor köztük, hiszen mindketten mást akartak. Mihailović a királyságot akarta helyreállítani, amelynek keretein belül létrejöhet Nagy-Szerbia, egy etnikailag tiszta, Belgrádból irá- nyított állam. A csetnik-csapatok feladata elsősorban nem a megszálló erőkkel való harc, hanem a nem szerb lakosság eltávolítása volt, azaz az etnikai tisztaság jegyében több ezer embert meggyilkoltak. Mihailović fontosabbnak érezte ezt és a Tito elleni harcot, mint a megszállókkal szembeni harcot, sőt, gyakran helyi megállapodásokat kötött az olasz, sőt időnként még a német erőkkel is.

Emiatt elért pozícióit, például a londoni jugoszláv emigráns kormányban megszerzett hadügyminiszteri posztját nem tudta megtartani, elvesztette korábbi katonai, politikai támogatóit is, köztük elsősorban Londonét. Titóval szemben vívott harcát 1943-ra elvesz- tette. Ebben nyilván nemcsak egyéni kvalitásai játszottak közre, hanem a balkáni front eseményei is, valamint az általa megálmodott etnikailag tiszta államalakulat jellege is.

1944. szeptember 12-én II. Péter Londonból rádióbeszédet intézett Jugoszlávia népéhez, felszólítva mindenkit, hogy Tito vezetése alatt egyesítsék erőiket. Egyben árulónak neve- zett mindenkit, aki erre nem hajlandó. Feloszlatta Mihajlović csetnikjeit, és felszólította a „szerbeket, horvátokat, szlovénokat”, hogy csatlakozzanak a Nemzeti Felszabadítási Had- sereghez, amelyet Tito vezet. Mihajlović maroknyi emberével átverekedte magát egész Bosznián, de végül 1945 márciusában elfogták.

1946. június 10-én katonai bíróság elé állították Belgrádban, ahol a hadbíróság háborús bűnök, hazaárulás és a nácikkal való kollaborálás miatt halálra ítélte. Az ítéletet végre- hajtották, testét máig ismeretlen helyen temették el.